如何通过以太网控制CANopen设备

1、把以太网转CAN设备与CANopen设备连接起来，这里用一个EPEC控制器做实验，（以太网转CAN设备型号是GCAN-202，以下用设备型号表示）如下图：

2、把广成GCAN-202的CAN接口与EPEC的CAN接口连接起来，然后给GCAN-202和EPEC供电。

3、用网络调试助手打开GCAN-202，如下图：

4、连接GCAN-202后，网络调试助手会有数据，这个是GCAN-202的心跳报文，证明以太网与GCAN-202是正常连接的，如下图：

5、用网络调试助手发送一条CAN帧：02 00 00 00 00 01 00 00 00 00 00 00 00。其中红色数字是帧ID，绿色数字是帧数据，01是CANopen从站设备开启的指令，发送后会收到从站的数据，如下图：这时，EPEC是启动的状态。

6、用网络调试助手发送一条CAN帧：02 00 00 00 00 02 00 00 00 00 00 00 00。02是CANopen从站设备关闭的指令，发送后会关闭CANopen从站，如下图：此时从站停止发送数据，心跳报文重新出现。