基于AM437x的EtherCAT主站方案

1、第一节KPA EtherCAT 软件包简介和使用KPA主站协议栈采用模块化的架构，可以实现每个特殊的项目应用。它使得主站可以自由扩展以适应不同大小的应用程序、可以移植不同的操作系统和各种各样的硬件平台。每个模块可以单独定制化或者二次开发，而且不会破坏其他模块的完整性。主站结构如图

2、第二节 EtherCAT主站硬件介绍本文采用的EtherCAT主站硬件主要由两部分组成见图：PC端、TI AM437x开发套件。PC通过串口终端来实现踝怆赜泖操作系统指令输入，PC端上的EtherCAT网络诊断配置工具KPA EtherCAT Studio通过RPC服务连接AM437x主站板，可以实现对主站和从站的配置，扫描生成网络配置文件。AM437x主站板作为EtherCAT主站具体资源如下

3、第三节KPA EtherCAT主站移植本方案基于AM437x平台的EtherCAT主站实现，系统采用TI提供的实时的系统L足毂忍珩inux-4.8.6-rt5，下面介绍怎么搭建基于该平台下的EtherCAT主站a0操作步骤概述a1建立串口通讯a2创建linux rt-preempt内核及文件系统a3制作SD卡a4将SD卡插入a5上电a6系统启动

4、第四节 EtherCAT主站测试实验平台包括三个组成部分:基于AM437X的EtherCAT主站，EtherCAT从站系统包括倍福IO模块和2个EtherCAT伺服等22个从站，以及实时数据获取单元和离线的实验数据分析单元，如下图所示。测试周期设置时间为1000us。

5、第五节 EtherCAT测试分析本测试设置周期时间为1ms，带22个从站，有180字节的过程数据，因为AM437x的以太网口eth1的响应时间在150us，所以周期是见设置不能少于250us，因此该方案在500us是比较合适的，测试结果如下图（可根据客户需求，对该方案进行优化，从而达到更高性能）