turtlebot入门教程

1、首先，是要安装操作系统和ROS，建议安装Ubuntu，因为ROS对它支持的比较好，要注意ROS的版本和Ubuntu的版本是有对应的，不是随意的组合。

2、然后安装Ubuntu，在安装ROS。建议直接装到真机上，不要用虚拟机，不是很好用。ROS安装，ROS有很多版本供您选择。但是要注意，只有ROS Indigo之后的才支持Kinect2

3、然后，直接使用别人封装好的Ubuntu镜像，在Ubuntu上安装ROS，Ubuntu14.04和ROS_Indigo的软件操作系统。

4、随后，在libfreenect2中驱动Kinect2的工作，再将其进行编译安装。其中iai_kinect2主要包括：1、相机标定工具；2、深度数据配准工具；3、libfreenect2和ROS之间的转换工具；4、查看数据流的工具。

5、最后，ctrl+alt+t新打开一稍僚敉视个终端，执行下面命令：> roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch再打开一个终端，执行下面命令：&爿讥旌护gt; roslaunch turtlebot_teleop keyboard_teleop.launch

6、如果出现异常情况，首先确认TurtleBot的移动底座的开关是否打开，笔记本和底座的连线是否连接完好 ，再查看Kinect2的数据流转换给ROS，ROS上的工具的数据流是否正常。