如何分析电动轮椅车的控制系统参数

1、解本题主要研究根据系统稳定性及动态品质要榨施氅汝求，选择系统参数的方法。(1)使系统稳定的K值范围。由系统结构图可得, 系统开环传递函数：G(s)=K1K2K3/(O. 5s+1)(5+1)(0.25s+1) =8K/（ s3+7s3+ 14s+8）

2、闭环传递函数，如下图所示。

3、闭环特征方程：D(s)=s3+7s2+ 14s+8(1+K)= 0

4、列出劳斯表如下图所示。

5、由劳斯判据知，使闭环系统稳定的K范围为：-1< K< 11. 25

6、(2)确定使ts =4s时的K值及特征根。ts计算公式参见下图。

7、故相应条件下希望特征方程，如下图所示。

8、而实际闭环系统特征方程为：D(s)=s3+7s3+ 14s+8(1+K)=0比较希望特征方程与实际特征方程可得2.2+b= 7结果如下图所示。