如何选择合适的can总线波特率

1、由于在串行总线系统中所有的节点共用总线介质，因此分布式系统的控制通常会因为信息的传输而导致额外的延迟时间。对于带有确定性总线访问的通信系统，有效的延迟时间是由最大令牌环延迟（令牌嗒扬柰旦传递系统）或周期时间（主-从系统）决定的。尽管CAN总线是基于分散的、随机的总线访问方式（因为CAN总线的无损仲裁以及多主的特性），但是它可以保证与确定性总线访问的系统具有同等的实时性。限制高优先级报文连续访问总线的一个简单方法是在一个适当的指定时间间隔（“最小禁止时间”）之后，只允许继续传输同一个报文。在这段时间间隔内可以传输低优先级的报文。

2、在实际应用中，限制了保证最小反应时间的报文数量。CAN系统中所有报文的数量可以分成高优先级报文和低优先级报文数。对于高优先级报文，使用额外的机制确保它们只能在指定的“禁止时间间隔”之后重新占用总线。这样虽然不会影响高优先级报文的最大延迟时间，但是会降低高优先级报文的传输速率。

3、假设一组16个高优先级报文，每个报文包含2个数据字节，则由图3-2可知：每个报文的帧长度为：64+8*2=80位。当通讯波特率为1Mbit/s时，传输一个bit用时1 us，则每个报文的传输时间为80us。传输所有16个高优先级报文需要80us *16=1.28ms。

4、只有在高优先级报文的总线平均负载非常高的系统中，才需要考虑增加低优先级报文传输的额外窗口时间。1.5ms的禁止时间比较合适。在该假设的例子中，系统确保所有16个高优先级报文的延迟时间小于1.5ms，并保留一个额外的窗口时间用于传输低优先级报文。实际上，只有在所有高优先级报文同时进行传输时，高优先级报文组中最低优先级的报文才会产生此最大延迟时间。