众所周知，P烤恤鹇灭ython作为一门新兴开发语言，具有非常完善的基础代码库，更注重实用，同时代码可读极强，编写完程序即可直接运行，被越来越多的人广泛将它用于机器视觉和自动化控制。

今天正运动技术与大家分享一下运动控制卡应用开发教程之Python。

一、ECI2828硬件介绍

ECI2828 经济型多轴运动控制卡是一款总线型，模块化的网络型运动控制卡。控制卡本身最多支持 8 轴、可扩展至 16 轴的运动控制、用以实现直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿轮、同步跟随、虚拟轴等简单的轨迹控制需求；采用优化的网络通讯协议可以实现实时的运动控制。

ECI2828 经济型多轴运动控制卡可用于电子半导体设备（检测类设备、组装类设备、锁附类设备、焊锡机）、点胶设备和流水线等 16 轴以内脉冲应用场合。

ECI2828系列运动控制卡的应用程序可以使用 VC、VB、VS、C++以及C#等软件来开发，程序运行时需要动态库 zmotion.dll。调试时可以把ZDevelop软件同时连接到控制器，从而方便调试，方便观察。

二、Python语言开发流程

Python语言的使用环境

1、新建项目。

打开Pycharm软件进行操作，点击Create New Project新建项目。

2、设置Python项目存放路径。

选择Python项目→选择Python项目将存放的路径→创建Python项目。

3、新建Python文件。

在Python项目中新建Python文件，右键CratPython文件夹，选择“New→PythonFile”，创建新的Python 文件。

4、将Python动态库复制到Python项目中。

5、模块导入并加载动态链接库。

首先把Python中的两个模块导入（platform和ctypes模块），其中ctypes模块提供和C语言兼容的数据类型,能够很方便地调用动态链接库中输出的C接口函数。

6、通过加载导入的动态库链接库，调用ZMotion PC函数手册中的函数。

1）使用操作。

首先根据控制器连接方式用连接函数连接控制器，输出控制器句柄，利用控制器的句柄我们就可以对库函数进行操作。

即“打开PC函数手册→搜索想要的函数功能→查看函数说明→通过刚才加载的动态链接库返回的zauxdll对象进行调用”。

2）通过ip连接函数接口返回的控制器句柄handle，对控制器的句柄handle操作。

3）我们会提供EtherCAT总线初始化的basic代码，可以通过指令ZAux_BasDown（）将总线初始化的basic代码下载到控制器中，从而实现EtherCAT总线轴的初始化。 

4）轴参数设置。

5）轴参数读取。

6）单轴运动。

7）运行程序，输出结果。

8）运行并输出程序运行结果