如何选择步进电机和伺服电机

1、一、控制精度不同 两相混合式步进电机步距角一般为 3.6°、1.8°，五相混合式步进电机步距角一般为 0.72 °、 0.36°。也有一些高性能的步进电机步距角更小。如四通公司生产的一种用于慢走丝机床的 步进电机，其步距角为 0.09°；德国百格拉公司（BERGER LAHR）生产的三相混合式步进电机 其步距角可通过拨码开关设置为 1.8°、0.9°、0.72°、0.36°、0.18°、0.09°、0.072°、0.036°， 兼容了两相和五相混合式步进电机的步距角。 交流伺服电机的控制精度由电机轴后端的旋转编码器保证。以松下全数字式交流伺服电 机为例，对于带标准 2500 线编码器的电机而言，由于驱动器内部采用了四倍频技术，其脉 冲当量为 360°/10000=0.036°。对于带 17 位编码器的电机而言，驱动器每接收 217=131072 个脉冲电机转一圈，即其脉冲当量为 360°/131072=9.89 秒。是步距角为 1.8°的步进电机的脉 冲当量的 1/655。

2、二、低频特性不同 步进电机在低速时易出现低频振动现象。振动频率与负载情况和驱动器性能有关，一般 认为振动频率为电机空载起跳频率的一半。这种由步进电机的工作原理所决定的低频振动现 象对于机器的正常运转非常不利。当步进电机工作在低速时，一般应采用阻尼技术来克服低 频振动现象，比如在电机上加阻尼器，或驱动器上采用细分技术等。 交流伺服电机运转非常平稳，即使在低速时也不会出现振动现象。交流伺服系统具有共 振抑制功能，可涵盖机械的刚性不足，并且系统内部具有频率解析机能（FFT），可检测出机 械的共振点，便于系统调整。

3、三、矩频特性不同 步进电机的输出力矩随转速升高而下降，且在较高转速时会急剧下降，所以其最高工作 转速一般在 300～600RPM。交流伺服电机为恒力矩输出，即在其额定转速（一般为 2000RPM 或 3000RPM）以内，都能输出额定转矩，在额定转速以上为恒功率输出。

4、四、过载能力不同 步进电机一般不具有过载能力。交流伺服电机具有较强的过载能力。以松下交流伺服系 统为例，它具有速度过载和转矩过载能力。其最大转矩为额定转矩的三倍，可用于克服惯性 负载在启动瞬间的惯性力矩。步进电机因为没有这种过载能力，在选型时为了克服这种惯性 力矩，往往需要选取较大转矩的电机，而机器在正常工作期间又不需要那么大的转矩，便出 现了力矩浪费的现象。

5、五、运行性能不同 步进电机的控制为开环控制，启动频率过高或负载过大易出现丢步或堵转的现象，停止 时转速过高易出现过冲的现象，所以为保证其控制精度，应处理好升、降速问题。交流伺服 驱动系统为闭环控制，驱动器可直接对电机编码器反馈信号进行采样，内部构成位置环和速 度环，一般不会出现步进电机的丢步或过冲的现象，控制性能更为可靠。

6、六、速度响应性能不同 步进电机从静止加速到工作转速（一般为每分钟几百转）需要 200～400 毫秒。交流伺 服系统的加速性能较好，以松下 MSMA 400W 交流伺服电机为例，从静止加速到其额定转速 3000RPM 仅需几毫秒，可用于要求快速启停的控制场合。

7、七、价格不同 由于伺服电机及其驱动器的制造成本和技术含量相对较高，因此价格也比步进电机高了 不少，尤其是尽快的伺服电机价格差距更大。今年来国产伺服电机发展很快，有了不少品种 和型号的伺服电机可供选择，性价比也较高。

8、八、结论 综上所述，交流伺服系统在许多性能方面都优于步进电机。但在一些要求不高的场合也 经常用步进电机来做执行电动机。所以，在控制系统的设计过程中要综合考虑控制要求、成 本等多方面的因素，选用适当的控制电机。

9、九、控制器的选择 市场上的步进电机和伺服电机的控制器很多，但是大部分都需要编程才能使用。现在曰搬嚏嘀步 进电机和伺服电机的用途很广泛，是很多设备优先选用的控制电机，由于需要编程才能着抹较氰控制 没有技术力量的厂家难于应用，只得求助外援来解决。 下面介绍一款北京表控科技有限公司研制的采用表格设置的方法取得编程方式的控制 器——表控。表控的应用很简单，使用鼠标在功能设置表上设置需要的功能，普遍用于步进 电机和伺服电机的控制中，并且非常适合与气缸及其他各种电机混合控制的场合，是一种使 用方便，性价比较高的理想控制器。 下图是表控系列产品之一的 TPC12-12TD 型控制器，具有 12 路输入和 12 路输出，最多 可以控制 4 个步进电机或伺服电机，适合与气缸、液压等其他电器的混合控制。