基于Linux开源系统的ROS开发环境搭建
1、安装 Ubuntu16.04，建议安装 Desktop 64-bit 版本。
（1）网址：http://releases.ubuntu.com/16.04/ ；
（2）点击链接“64-bit PC (AMD64) desktop image”下载安装镜像；
（3）将.iso 镜像文件用 Win32DiskImager 软件写入 2G 以上 U 盘，做成 Ubuntu 安装启动盘（https://sourceforge.net/projects/win32diskimager/）；
（4）用 Ubuntu 安装启动盘引导电脑启动，进入 Ubuntu 系统的安装流程。
（5）按流程提示完成 Ubuntu 系统的安装。
2、安装 ROS（kinetic）：
（1）确认主控电脑可以访问互联网；
（2）在 Ubuntu 系统里启动“终端程序”，“Ctrl + Alt + T”；
（3）设置 ROS 安装源，在“终端程序”里输入指令：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
（4）设置 ROS 安装 Key，在“终端程序”里输入指令：
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
（5）更新安泥棍装源信息，在“终端程序”里输入指令：
sudo apt-get update
（6）安装 ROS，在“终端程序”睡昆里输入指令：
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
（7）初始化 rosdep，在“终端程序”里输入指令：
sudo rosdep init
rosdep update
（8）进行 ROS 软件包地址设置，在“终端程序”里输入指令：
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
（9）获取 ROS 软件包安装工具，在“终端程序”里输入指令：
sudo apt-get install python-rosinstall
3、ROS 开发空间设置：
（1）创建开发空间并初始化，在“终端程序”里输入指令：
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
（2）设置开发空间软件包地址，在“终端程序”里输入指令：
echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
4、获取ROS 基础功能依赖项：
sudo apt-get install ros-kinetic-joy
sudo apt-get install ros-kinetic-hector-mapping
sudo apt-get install ros-kinetic-gmapping
sudo apt-get install ros-kinetic-map-server
sudo apt-get install ros-kinetic-navigation
sudo apt-get install ros-kinetic-move-base
sudo apt-get install ros-kinetic-amcl
sudo apt-get install ros-kinetic-cv-bridge
sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common
sudo apt-get install libasound2
sudo apt-get install ros-kinetic-sound-play
5、安装 Visual Studio Code：
（1）下载地址：https://code.visualstudio.com/Download
下载“.deb”格式安装文件，浏览器下载沫粒况的文件默认放在“下载”文件夹里。
（2）在终端程序中进入下载好“.deb”安装文件的目录，输入如下指令：
sudo dpkg –i code_xxxx_amd64.deb
指令中的“xxxx”替换成实际下载的版本号，也可以先输入“sudo dpkg –i code_”然后按下键盘的“Tab”键，让命令行自动补齐后面的文件名。
按下回车键后，会提示输入管理员密码。