超声波的四轴定高控制

1、理论上讲超声波放在飞行器的正下面的中心是最好的，这样测出来的距离更加精确。如果荻瘠稣渖飞行器俯仰角不为0，从数学上讲要进行补偿，但是实醪撅此饕际上你们可以算一下角度变化10以内的时候对这个距离造成的距离影响很小。所以并不需要PPT里面所讲的这种几何补偿，而且在STM32中三角函数的计算量非常大，就算是换成快速三角函数，造成的计算误差，远远大于实际测量误差，补偿反而得不偿失。而且超声波也没有明显的偏移。PPT的作者可能并没有实际实现过。超声波也不需要装在正下方，装在支架的两边可以。因为正下方可是要放摄像头的。

2、超声波有的采用串口协议，我个人觉得串口协议的蛮好用，下面是程序截图，语句1意割翌视扼思是测出的数据是两个字节得到的，第一个字节左移八位，加上第二个字节。两者距离，单醐蛑臀谁位是mm,笔者实测，超声波模块的精度很高。测量得到原始的ultra_distance，需要处理，不然得到的数据是上下抖动的。

3、所以下面这个不是很明显，还是可以看出跳动。通常有3种滤波算法：1.均值滤波2.低通滤波3.kalman滤波

4、笔者实测，第二三中效果差不多，且低通滤波更加易于实现，第一种的效果很差，那么我们来看一下低通滤波。

5、这个是最具工程性的，而且编程难度实际上很大。降落来讲，首先低于一个阈值就必须关闭电机，不然四周会在地面跳跃，不稳定；再就是从高处下落，更好地办法是开环的，慢慢的较低油门，就可以慢慢掉下来。比控制高度的方法效果更高；