mpu6050入门使用攻略

1、MPU 6050属于IMU传感器系列，通常被用于自平衡机器人、无人机、智能手机等领域。IMU传感器可以帮助我们在三维空间中获取物体当前三维位置的值，这些值可以用来帮助我们确定物体的精确位置，通过MPU6050可以检测智能手机的水平或倾斜状态或是使用IMU传感器来追踪运动状态等。

2、因此，IMU传感器具有很广泛的应用，甚至可用于检测四轴飞行器（无人机）的空中姿态。能找到的IMU传感器包括：ADXL 345 加速度计ITG 3200 陀螺仪MPU 6050。

3、当我们单独把加速度计和陀螺仪组合使用时，要将两种功能模块组合在一起并做到精确控制并不容易。这是采用MPU 6050则可以很可靠和精确的来完成开发。相对来MPU6050除了比其他传感器便宜，在功能上也表现得更好。在下面的文章中，我们将介绍MPU 6050的基本使用，演示如何将其与Arduino进行交互，并展示如何使用Arduino 和 MPU 6050的数据来制作3D模型。

4、IMU是包含哪些功能？IMU传感器通常包含两个或多个功能，按优先级分别是加速计、陀螺仪、磁力计和测高仪。MPU 6050是6自由度或6轴的IMU传感器，这意味着它提供了6个值作为输出：包含加速度计的3个值和陀螺仪的3个值。MPU 6050是一种基于MEMS（微机电系统）技术的传感器，它将加速度计和陀螺仪嵌入到一块芯片中，芯片使用的I2C通信协议。

5、加速度计是如何工作的？加速度计采用压电效应的工作原理，就像上面的图片一样，在一个立方体的盒子里面有一个小球，盒子的四壁是用压电晶体材料，当盒子倾斜时，由于重力的作用，球就会向倾斜的方向移动，当小球碰到墙壁就会产生压电电流。盒子中有上下、左右、前后三对相对的墙壁，每一对墙对应于三维空间中的一个轴：X轴、Y轴、Z轴。根据压电壁产生的电流，我们就可以确定倾角的方向和大小。

6、陀螺仪是如何工作的？陀螺仪采用的是科里奥利加速度原理。如上图一样，有一个类似于上图的结构，中间的介质在腔体中恒定的来回运动。腔体也是压电晶体制成的，当我们倾斜这个腔体时，介质会往倾斜的方向上受力。这样，介质就产生了压电效应，然后微控制器微对压电电流进行提取，从而完成陀螺仪的状态值得读取。

7、连接Arduino与MPU 6050详见MPU6050的I2C接口测试上传代码并测试Arduino MPU 6050为了测试Arduino MPU 6050，首先需要下载由Jeff Rowberg开发的MPU 6050的Arduino库。下载地址：MPU6050.zip。接下来，解压得到名为“MPU6050”的文件夹，将其粘贴到Arduino的“library”文件夹中。

8、如果你还没有安装I2Cdev库，你也需要按照上面的步骤安装I2Cdev库。下载地址：I2Cdev.zip。如果安装正确，当打开Arduino IDE时，可以在“File –> Examples”中看到“MPU6050”。接下来，打开示例程序“File –> Examples –> MPU6050 –> Examples –> MPU6050_DMP6.”。

9、上传测试代码后，打开串行监视器，并将串口监视器的波特率设置为115200。接下来，是否看到了“Initializing I2C devices …”之类的东西。如果未看到任何输出，按一下Arduino上的“REST”键，当看到”Send any character to begin DMP programming and demo.” 的时候。

10、在串口监视器的命令栏填入任意字符，然后“SEND”，这是可以看到从MPU 6050读取的yaw, pitch, roll 的值。MPU 6050有一个内置的运动处理器，它用来处理来自加速计和陀螺仪的值，从而为我们提供精确的三维数据。