kitti数据下载很慢怎么办

1、激光照射到物体表面产生大量点数据，KITTI中的点数据包括四维x,y,z以及reflectance反射强度。Velodyne 3D激光产生点云数据，以.bin(二进制)文件保存。

2、激光数据为N*4的浮点数矩阵，raw data development kit中的matlab文件夹是官方提供matlab接口，主要是将激光数据与相机数据结合，在图像上投影。

3、matlab接口详解及使用最终可以将点云数据保存为pcd格式，然后用pcl进行相应处理。

4、将下载的数据解压放在VOC2007下，图片放入JPEGImages里，标注信息解压后的label_2文件夹在VOC2007下，与Annotations等平行。这就是所有的准备工作，接下来将kitti转换为pascal形式。

5、转换kitti类别：我忽略了’DontCare’和’Misc’类，也忽略了’Cyclist炀售沲记’类，因为图片中这一类过于蟛杆戛攉小，标注信息也不准确，肉眼都难以分辨。我还合并’Person_sitting’和’Pedestrian’统一为’Pedestrian’。你可以根据自己需求修改。修改后可以看到txt文件里的内容已经变化。

6、对原始txt文件进行上述处理后，接下来需要将标注文件从txt转化为xml，并去掉标注信息中用不上的部分，只留下3类，还有把坐标值从float型转化为int型，最后所有生成的xml文件要存放在Annotations文件夹中。