本节课程主要器皆阄诟分为几个部分讲解，分别为运动控制器的直线插补的原理、直线插补方式、指令说明和控制器进行多轴直线插补的程序说明，以及ZDevelop软件仿真演示。

一、直线插补说明

直线插补算法采用数据采样法，插补用小段直线来逼近给定轨迹，插补输出的是下一个插补周期内各轴要运动的距离，不需要每走一个脉冲当量就插补一次，可达到很高的进给速度。

数据采样法原理是采用时间分割思想，根据进给速度f和插补周期t，将廓型曲线分割成一段段的轮廓步长l，l=ft，然后计算出每个插补周期参与插补运动的每个轴的坐标增量。

二、直线插补指令

XPLC864E2内置直线插补算法，支持8个EtherCAT总线轴联合插补和连续插补，可扩展支持12轴插补，采用MOVE直线插补指令和MERGE开启连续直线插补，便可轻松高效完成多轴插补运动。

语法：MOVE(distance1 [,distance2 [,distance3 [,distance4...]]])

三、直线插补形式

1.MOVE：相对运动，坐标相对于当前点，采用SPEED速度

要求：两轴从当前坐标A点直线方式运行到相对A点坐标B点（20，20）。

2.MOVEABS：绝对运动，坐标相对于原点，采用SPEED速度

要求：两轴从坐标A点直线方式运行到B点坐标(20,20)。

3.MOVESP/MOVEABSSP：采用FORCE_SPEED强制速度的SP运动，实现动态变速。

四、使用ZDevelop软件编写多轴直线插补程序

1.XY两轴连续插补完成五角星轨迹：

'总线初始化使能EtherCAT总线驱动器

BASE(0,1)

UNITS=10000,10000

SPEED=100,100

ACCEL=1000,1000

DECEL=1000,1000

SRAMP=100,100

DPOS=0,0

MPOS=0,0

MERGE=ON          '开启连续插补

TRIGGER           '自动触发示波器(1.4695, 1.0676)

'五角星轨迹

MOVEABS(1.4695, 1.0676)

MOVEABS(2.9389, 0.0000)(2.9389, 0.0000)

MOVEABS(2.3776, 1.7275)(2.3776, 1.7275)

MOVEABS(3.8471, 2.7951)

MOVEABS(2.0307, 2.7951)(3.8471, 2.7951)

MOVEABS(1.4695, 4.5225)

MOVEABS(0.9082, 2.7951)

MOVEABS(-0.9082, 2.7951)

MOVEABS(0.5613, 1.7275)(2.0307, 2.7951)

MOVEABS(0.0000, 0.0000)

END

绝对位置—多段直线插补（五角星顶点坐标示意图) 如下所示：

这个轨迹点可以通过CAD导出DXF文件获取。

2.示波器采样运动随时间变化的波形：

3.示波器采样两轴插补轨迹：

本次通用型运动控制器进行多轴直线插补课程就分享到这里。