如何进行运动控制器ZBasic程序开发?
今天我们与大尸园拽诟家分享一下运动控制器ZBasic程序开发。
正运动技术的ZBasic编程，具有简单易懂、逻辑结构清晰的特点，能满足多种编程要求，目前应用十分广泛。它能提供所有标准程序语法：变量、数组、条件判断，循环以及数学运算。此外，扩展的指令以及函数提供广泛的运动控制功能。
basic 程序代码展示：
ERRSWITCH = 3 '打印窗口TRACE WARN ERROR信息全部输出rapidstop(2) '清空所有轴的所有运动缓冲wait idle(0) '等待轴0运动停止base(0,1) '选择轴0、1atype=1,1 '脉冲方式步进或伺服units = 100,100 '脉冲当量，每mm100脉冲dpos = 0,0 mpos = 0,0 speed = 200 '200mm/s accel = 2000 '2000mm/s^2decel = 2000 '2000mm/s^2sramp = 100 'sramp=100ms merge = on '启用连续插补while 1 '循环运动 if modbus_bit(0)=1 then '输入有效启动运动 modbus_bit(0)=0 testmove(100,200) wait idle '等待运动停止 delay(100) '延时 endif wendend'move子过程调用 ,跑道形状sub testmove(radius, length) '调试输出 trace "testmove entered, distance = "length, "radius = "radius trigger '触发示波器采样 base(0,1) move(length,0) movecirc(0,radius*2,0,radius,0) move(-length,0) movecirc(0,-radius*2,0,-radius,0) end sub
首先，需要在电脑里新建一个文件夹用来保存即将要建立的工程。打开ZDevelop编程软件，当前说明例程的ZDevelop软件版本为V3.00.02，更新软件版本请前往正运动官方网站下载。
一、新建项目
菜单栏“文件”-“新建项目”。
点击“新建项目”后弹出“另存为”界面，选择一个文件夹打开，输入文件名后保存项目，后缀为“.zpj”。
二、新建文件
菜单栏“文件”-“新建文件”。
点击“新建文件”后，出现下图弹窗，选择新建的文件类型为basic后确认。支持Basic/Plc/Hmi混合编程。
三、设置文件自动运行
双击文件右边自动运行的位置，输入任务号“0”。
四、编辑程序
程序编写完成，点击保存文件。
新建的basic文件会自动保存到项目zpj所在的文件下。
五、连接到控制器
在程序输入窗口编辑好程序，点击“控制器”-“连接”，没有控制器是可选择连接到仿真器仿真运行，点击“连接”-“连接到仿真器”。
点击“连接”弹出“连接到控制器”窗口，可选择串口连接或网口连接，选择匹配的串口参数或网口IP地址后，点击连接即可。连接成功命令与输出窗口打印信息：Connected to Controller:ZMC432 Version:4.64-20170623。
六、下载程序
点击菜单栏按钮“RAM”——“下载到RAM”，或按钮“ROM”——“下载到ROM”，下载成功命令和输出窗口会有提示，同时程序下载到控制器并自动运行。
成功下载到RAM：
成功下载到ROM：
RAM下载掉电后程序不保存，ROM下载掉电后程序保存。下载到ROM的程序下次连接上控制器之后程序会自动按照任务号运行。
七、启动调试
点击菜单栏“调试”-“启动/停止调试”调用任务与监视窗口。
任务窗口用于查看多任务的运行状态以及任务行号，监视窗口用于监控轴参数、自定义变量、输入输出状态等信息。
八、示波器采样
在菜单栏“视图”-“示波器”打开示波器窗口，如下图:
打开“设置”选择要采集的通道数、深度、间隔等参数后确认，这里选择采样五个通道，分别为轴0轴1的DPOS、插补运动的主轴速度VP_SPEED、轴0轴1的分速度MSPEED，设置完成点击“启动”按钮。在线命令栏输入SUB运动程序执行条件“modbus_bit(0)=1”触发示波器采样，执行运动程序后，采样出如下波形数据。 XY模式下的轨迹如下:
